АЛГОРИТМ АНАЛІЗУ ЯКОСТІ СИСТЕМ СТАБІЛІЗАЦІЇ ПРИ СТОХАСТИЧНИХ УМОВАХ ФУНКЦІОНУВАННЯ

Abstract

В статті проілюстрована розробка алгоритму аналізу якості системи керування рухом робочої поверхні платформи Стюарта, в умовах наближених до реальних режимів функціонування. Головний вплив на якість та витрати на функціонування замкнутих багатовимірних системи керування рухом платформи Стюарта в режимі стабілізації здійснюють випадкові складові корисних сигналів, збурень та завад і вважаються векторними стаціонарними та стаціонарно зв’язаними випадковими процесами. Задача аналізу якості керування при стаціонарних випадкових впливах зводиться до визначення значень складових показника якості, а також їх суми, за відомими структурою і параметрами заданих елементів системи „об’єкт-регулятор” та моделями динаміки корисних сигналів, шумів і збурень, отриманими на основі алгоритму. Алгоритм складається в чотирьох етапів. На першому етапі обґрунтовується вибір показника якості системи керування, виходячи з характеру зміни зовнішніх впливів в реальних експлуатаційних умовах. На другому етапі складається структурна схема системи керування та здійснюється приведення її до типової схеми еквівалентної системи стабілізації та формулюється поняття помилки системи. На третьому етапі визначаються моделі динаміки усіх елементів системи, а також оцінюються характеристики динаміки векторів корисних сигналів, збурень та завад. Четвертий етап складається з розрахунку характеристик вихідних сигналів системи, помилки системи та значень показника якості системи. Під час розробки алгоритму аналізу якості системи керування рухом платформи Стюарта при стаціонарних випадкових впливах прийняті наступні припущення, що замкнута система „об’єкт-регулятор” є стійкою, структура системи приведена до еквівалентної системи стабілізації, поліноміальні та дробово-раціональні матриці системи керування відомі, динамічні характеристики векторів збурень та завад визначені на класі векторів перетворень Лапласа.